Pirtys atsirado gilioje senovėje. Jomis naudojosi visos pasaulio tautos. Apie jas žinių išliko senovės Rylų, Egipto, Babilono, Graikijos ir Romos literatūroje. Kai kurie mokslininkai teigia, kad pirmąsias pirtis Kairios tautos ėmė statyti vienu metu, susikūrus gimininei bendruomenei.
Indų šventosiose knygose, parašytose maždaug 1500 metų pr. Kr., minimos pirtys ir jų naudojimas gydymui. Rytų liaudies medicinoje vandens procedūros buvo svarbios jau prieš 3-3,5 tūkstantmečių.
Kur atsirado garinės pirtys, tyrinėtojai nesutaria. Vieni mano, kad jos atsirado Rytuose ir per slavų gentis pasiekė Šiaurę, kiti tvirtina, kad jas sumanė suomių-ugrų tautos. Kai kurie specialistai teigia, kad pirmiausia žmogus mėgino naudotis geizerių garais. Šiaip ar taip, galima teigti, kad pirtis nėra kurios nors vienos tautos išradimas. Žmonės, kad ir kur gyvendami, pirtimi naudojasi nuo senų senovės, o įvairių tautų pirties procedūros yra gana panašios. Iš pradžių jas įrengdavo žeminėse ir palapinėse. Romoje ir Graikijoje IV a. pr. Kr. buvo statomos prašmatnios pirtys-termos su marmuro sienomis, išpuoštos nuostabiausiomis statulomis. Tuo metu atsirado ir visuomeninės pirtys, buvo sukurti specialūs jų įstatymai.
IV-I a.pr. Kr. Graikijoje klestėjo sveiko kūno kultas, ir pirtys buvo be galo populiarios.
Antikines pirtis statė su salėmis, galerijomis, kuriose buvo galima pasivaikščioti, rengti įvairius sportinius žaidimus. Ten buvo poilsio kambariai, užkandinės, paveikslų, skulptūrų kambariai, sodai ir fontanai. Romoje pirmąsias termas pastatė Oktaviano Augusto draugas Agripa. Vėlesni imperatoriai statė naujas termas.
Žlugus Romos imperijai pirties vaidmuo Europoje gerokai sumažėjo, tačiau Rytuose jos populiarumas išliko. X-XI a. atsirado vadinamosios Bucharos pirtys, skirtos ne tik higienos reikalams, bet ir gydymo procedūroms atlikti. Rytų pirtys nebuvo tokios ištaigingos kaip Romos ar Graikijos, tačiau pakankamai patrauklios ir populiarios.
Turkiškos pirtys garsėjo specialiu gydymu – masažais. IX a. metraštininkai mini rusiškas (garines) pirtis, iš pradžių jas įrengdavo gyvenamajame būste ir tik vėliau statėsi atskirą pastatą. Ypač populiarios buvo senosios Maskvos pirtys. XVII a. pradžioje Maskvoje atsirado pirmosios mokamos pirtys.
Be tradicinių pirčių, senovėje gydymui ir pasikaitinimui naudodavo labai karštą smėlį, vadinamąsias smėlio “pirtis”.
Suomiai naudojasi sauna jau apie du tūkstančius metų. Jų tautosaka byloja, kad sauna visuomet buvo svarbi suomių gyvenime. Nors saunos įranga ir technologija laikui bėgant kito, tačiau pagrindinė jos funkcija išliko iki šių laikų.
Savo ypatumu išsiskiria Japonijos pirtys, jos, kaip ir Romos termos, buvo susitikimų, pokalbių ir poilsio vieta. Jų pirtys specifinės, išsiskiria procedūromis su labai karštu vandeniu. Japonų pirtyse daug augalų.
Moderniškos pirtys su ištaigingais pastatais ir jų aplinka buvo ir yra statomos JAV ir ypač Lotynų Amerikoje. Tai milijonierių pirtys, pasižyminčios puikiu interjeru ir dideliu komfortu.
Mūsų laikais atskirų tautų pirtys, jų statyba ir Įranga turi savo tradicijas, jos neatsilieka nuo išaugusių visuomenės reikalavimų.
Lietuvoje dar priešistoriniu laikotarpiu lietuvių ir suomių gentys, gyvenusios kaimynystėje, iš rąstų ir karčių statėsi į žemę įleistus gyvenamuosius namus su akmenų krosnimis, jie kartu buvo ir pirtys. Yra pagrindo manyti, kad iš šio pirmykščio pastato ilgainiui išsivystė dūminė pirtis, išlikusi iki šių laikų. Lietuvoje pirtys anksčiausiai minimos XIII-XIV a. Kryžiuočių ir Livonijos ordinų kronikose, rusų metraščiuose, vėliau, XVI-XVII a., dvarų inventoriuose. Lietuvos miestuose jų ėmė rastis nuo XVI a., veikė privačios ir viešosios pirtys.
Valstiečių pirtyse buvo minami linai, rūkoma mėsa, džiovinamos odos. Kai kurie autoriai mini, kad nuo 1536 m. Vilniaus miestas turėjo privilegiją statytis viešąsias pirtis ir netrukus jų jau buvo daug. Miesto ir kaimo pirtys buvo Rytų Europos tipo. Labiausiai jos paplitusios Rytų ir Pietryčių Lietuvoje. Pirtį turėjo beveik kiekviena arba kas antra valstiečių šeima. Rečiau pirčių buvo Žemaitijoje ir Užnemunėje. Kuri laiką Užnemunėje pirtys buvo visai išnykusios dėl Rusijos valdžios draudimo jas statyti, siekiant apsaugoti valstiečių sodybas nuo gaisrų. Per kelis šimtmečius pirtys mažai pakito. Lietuviams būdingi kai kurie maudymosi papročiai ir tradicijos. Pirtyse gyventojai ir gydydavosi, kartais moterys gimdydavo, atlikdavo įvairias apeigas deivei Laimai.
Okupacijos metais labai išpopuliarėjo suomiškos pirtys-saunos. Ūkių vadovai, gamyklų direktoriai, didesnių įstaigų ir organizacijų vadovai negalėjo išsiversti be saunų, jas statė prabangias, reprezentacines, gražiose vietose prie upių, ežerų ir tvenkinių.
Individualių pirčių daugiausia yra kaimuose. Pastaruoju metu pirtys dažnokai įrengiamos ir gyvenamuosiuose namuose, sodų nameliuose, rūsiuose.